유엔사는 1950년 6월 27일 채택된 유엔 안전보장이사회 결의 제1511호와 1950년 7월 7일 유엔 안보리결의 제1588호 유엔군 통합사령부 설치 결의에 근거하여 창설되었다.이러한 결의에 따라 미국의 트루만 대통령은 1950년 7월 8일 맥아더를 유엔군사령관에 임명하였고, 유엔 사무총장은 유엔기를 미측에 이양하였으며, 이에 따라 1950년 7월 24일 일본 동경에 유엔군사령부가 창설되었다.유엔사는 1950년 창설 이후 한국군을 비롯한 유엔군에 대한 작전통제권을 행사하였으며, 1953년 북한, 중국과 함께 정전협정에 당사자로 서명했다. 그 후 1957년 7월 1일에 일본의 동경에 있던 유엔사령부가 서울로 옮겨왔다.이후 유엔군의 명맥을 유지하던 태국군, 영국군, 터키군이 70년대에 모두 철수하고 미군만이 남자, 1974년 7월 1일 유엔군사령부와 주한미군사령부 그리고 미8군의 참모부가 통합되어 단일 참모부가 되었으며, 1978년 11월 7일에 한·미 연합사령부가 창설됨에 따라, 유엔사의 한국군에 대한 작전통제권은 한·미 연합사령부로 넘어갔다.